發表可搬重量約120kg、支援ROS 2、搭載大容量電池的研究開發用台車機器人「4WDS Rover X120A-LB」

Vstone股份有限公司（總部：大阪市大阪府，代表取締役：大和信夫）將發表搭載了四輪獨立轉向機構、且電池容量為標準款約3倍的大容量電池的ROS 2對應研究開發用台車機器人大型機種「4WDS Rover X120A-LB」。

4WDS Rover X120A-LB

主要特點

4WDS Rover X120A-LB是一款在四個輪子上都搭載了獨立轉向機構的研究開發用台車機器人，雖然是普通輪子，卻實現了全方位移動。其機體大型，可搬重量約120kg，即使搭載各種測量儀器和運算裝置後，仍有充裕的運用空間。

本產品是基礎型號「4WDS Rover X120A」的電池容量增強版，搭載的電池容量約為基礎型號的3倍。能夠充裕地供應執行高階處理所需的電力，可對應各種條件下的運用。

本產品憑藉約120kg的可搬重量和24V 60Ah的大容量電池，能夠在台車機器人上方搭載大型設備或移動機構。可搭載機器人手臂、大型搬運物，以及高階感測器及其處理裝置，超越了單純的AGV或AMR的範疇，非常適合作為現代機器人研究與應用的基礎模型，例如用於遠端控制的虛擬化身機器人或實體AI應用機器人。

（1） 搭載大容量Li-Fe電池，擴大稼動時間

本產品搭載了1440Wh（24V 60Ah）的Li-Fe電池。與基礎型號4WDS Rover X120A相比，電池容量擴大了約3倍。

研究開發用台車機器人常搭載各種測量儀器，以及用於圖像處理、資訊處理的運算裝置和驅動部分，隨著處理和任務的複雜化，設備也趨向大型化。4WDS Rover X120A-LB即使在搭載眾多擴充設備的用途下，也能實現更長時間的運作。

（2） 可透過有線/無線連接進行控制

4WDS Rover X120A-LB支援Wi-Fi無線通訊和有線USB序列通訊。透過指定的指令，可從個人電腦或平板電腦等多種裝置進行控制。

此外，標準配備了無線機器人控制器電路板和遊戲控制器，無需連接個人電腦即可無線操作本體。可使用類比搖桿進行前後移動和旋轉，可用於操作確認的手動操作或緊急操作手段。

（※）產品規格可能隨時變更，恕不另行通知。

標準配備無線機器人控制器電路板及遊戲控制器

（3） 支援多樣化選購配件

4WDS Rover X120A-LB支援眾多選購配件。可根據用途追加感測器或構成零件，在多樣化的研究開發領域中，能充分活用大型研究開發用台車機器人的能力，同時發揮大容量電池的優勢。詳情請參閱規格表。

（4） 採用易於擴充的鋁製框架

本產品的本體框架由鋁材構成。在具備足夠強度的同時，也易於加工，使用者可自行輕鬆進行各種擴充。也可在上部面板鑽孔追加零件，帶來研究開發推進不可或缺的自由擴充性。

採用易於擴充的鋁製框架

（5） 可使用Arduino IDE進行程式設計

本產品搭載的控制電路板「VS-WRC071」配備了ESP32-S3-WROOM-1微控制器，可使用Arduino IDE創建控制程式。產品隨附Arduino函式庫形式的範例程式碼，使用者可自行進行韌體客製化。

（※） 使用Arduino IDE為VS-WRC071進行程式設計時，需要可運行Arduino IDE 1.8.19以上版本的環境。

控制電路板 VS-WRC071

（6） 標準搭載緊急停止開關

本產品標準搭載「緊急停止開關」。此外，只要沒有配線長度或與其他設備衝突的問題，緊急停止開關的安裝位置可自由變更。預計使用者可根據實際運行情況及所搭載的擴充設備情況進行更換使用。

標準搭載緊急停止開關

（7） 支援ROS 2控制

4WDS Rover X120A-LB支援ROS 2訊息通訊，透過Wi-Fi或USB線連接至運行ROS的設備，即可使用micro-ROS進行ROS訊息通訊。

在範例韌體中，可使用geometry_msgs/msg/Twist型別，從ROS向Mega Rover發送移動速度指令值，或從Mega Rover獲取目前速度和電池電壓。此外，使用者也可透過修改韌體，實現除上述功能外的任意訊息收發。

請注意，運行ROS的設備需另外準備（例如ROS PC（NUC14）選項）。本公司推薦的設備運行環境如下（可能需要額外安裝本產品未包含的函式庫等）。

【使用ROS 2時的推薦運行環境】

作業系統

Ubuntu 22.04（64bit）

ROS

ROS 2 Humble

CPU

Intel® Core™ Ultra 5 125H Processor

RAM

32GB

儲存空間

M.2 SSD 256GB

顯示卡

Intel® Arc™ GPU

（※）若不使用ROS PC選項，ROS環境需由使用者自行建置。

（※）即使符合上述條件，也可能因相容性等原因無法正常運作。

（※）虛擬環境因延遲問題可能無法進行安全控制，故不推薦使用。

本產品YouTube影片

https://www.youtube.com/embed/3L2U-zhxvaw

配置圖

尺寸圖（安裝保險桿選項（全周圍）時）

參考資料：Vstone股份有限公司製 研究開發用台車機器人 命名規則

Vstone股份有限公司為清晰表達多樣化的研究開發用台車機器人系列，制定了以下命名規則，並在新發布產品中採用（已發布產品不適用）。未來產品擴充中，此命名規則可能變更或擴大。

（本產品名稱末尾的「LB」為Large Battery的縮寫。）

本體規格

尺寸

W530×L530×H265 (mm)

本體重量

約43.6kg

最高速度（實測值）

1.6m/s

載重重量

約120kg

本體材質

鋁合金

電池

24V 60Ah (1440Wh) Li-Fe電池

驅動方式

四輪驅動、獨立轉向

輪徑

170mm

馬達

BLDC馬達 45W×4、105W×4

控制電路板

VS-WRC071

ROS對應

支援ROS 2

SDK

4WDS Rover X120A-LB用 Arduino函式庫、ROS套件

內含範例

（※） 可能需要額外安裝本產品未包含的函式庫等。

Arduino函式庫 輪胎控制／各種通訊功能等

ROS 2範例程式碼 與Rover通訊／獲取里程計／滑鼠（觸控板）操作

介面

USB序列埠、Wi-Fi（IEEE802.11b/11g/11n）

配件

充電器、無線遊戲控制器

訂購時選項

雷射測距儀／保險桿選項（前後、全周圍）擴充設備電源板 VS-WRC054／Raspberry Pi 4B ROS PC（NUC14）／GPU PC／相機支架／深度攝影機 遠端控制／台車用機器人手臂 AMIR 740 俯仰旋轉裝置／@mobi對應硬體套件（請洽詢）

（※） 本產品僅限室內使用。不適用於戶外。

此外，產品規格可能隨時變更，恕不另行通知。

銷售資訊

訂購請透過Vstone股份有限公司官方網路商店。

・4WDS Rover X120A-LB： 開放價格

產品頁面： https://www.vstone.co.jp/products/wheelrobot/

銷售頁面： https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=5420

・LRF選項 TG30 / 1組：88,000日圓（含10%消費稅）

用於偵測機體周圍障礙物的LRF，為訂購本體時的付費選項。可安裝於機體前方、後方或兩側。

・3D LiDAR選項 / 1組：148,500日圓（含10%消費稅）

用於獲取高度方向測距資訊的3D LiDAR，為訂購本體時的付費選項。可安裝於機體前方、後方或兩側。

・保險桿選項（前後） / 1組：88,000日圓（含10%消費稅）

用於偵測與牆壁等碰撞的保險桿感測器，安裝於機器人前後，為訂購本體時的付費選項。

・保險桿選項（全周圍） / 1組：176,000日圓（含10%消費稅）

用於偵測與牆壁等碰撞的保險桿感測器，安裝於機器人全周圍，為訂購本體時的付費選項。

・擴充設備電源板選項 VS-WRC054 / 1組：44,000日圓（含10%消費稅）

為搭載Raspberry Pi 4B或ROS PC（NUC14）等擴充設備時，從本體電池供電的付費選項。搭載Raspberry Pi 4B選項、ROS PC（NUC14）選項或GPU PC選項時為必選項。

・Raspberry Pi 4B選項 / 1組：22,000日圓（含10%消費稅）

出貨時預先安裝Raspberry Pi 4B 4GB版本，為訂購本體時的付費選項。需另購擴充設備電源板選項 VS-WRC054。不包含SD卡及作業系統映像檔。

・ROS PC（NUC14）選項 / 1組：401,500日圓（含10%消費稅）

為在台車機器人上建置ROS控制環境的PC，為訂購本體時的付費選項。需另購擴充設備電源板選項 VS-WRC054。

・GPU PC選項 / 1組：621,500日圓（含10%消費稅）

可搭載NVIDIA® Jetson Orin™ NX的強大運算單元（PC），為訂購本體時的付費選項。需另購擴充設備電源板選項 VS-WRC054。

・相機支架選項 / 1組：16,500日圓（含10%消費稅）

可固定另售的深度攝影機等的相機支架，為訂購本體時的付費選項。可固定於頂板上方265mm以內的任意高度，且可調整固定角度，實現理想的相機位置與角度。

・深度攝影機選項 / 1組：130,900日圓（含10%消費稅）

為在台車機器人上搭載可獲取包含深度資訊的全彩RGB影像的立體攝影機（RGB-D攝影機），為訂購本體時的付費選項。「相機支架選項」中包含的相機支架也包含在此選項中。

・遠端控制選項（無PC） / 1組：123,200日圓（含10%消費稅）

可在機器人搭載的PC上執行Zoom等視訊會議，並從遠端操控台車機器人，為訂購本體時的付費選項。此選項需另購PC主機，並需依照隨附文件準備專用伺服器等。

・遠端控制選項（含PC） / 1組：568,700日圓（含10%消費稅）

可在機器人搭載的PC上執行Zoom等視訊會議，並從遠端操控台車機器人，為訂購本體時的付費選項。此選項包含PC主機，但需依照隨附文件準備專用伺服器等。

・俯仰旋轉裝置選項（無攝影機） / 1組：66,000日圓（含10%消費稅）

增加可安裝於台車機器人頂板的支架，以及具備俯仰和旋轉可動軸的攝影機座的選項。

・俯仰旋轉裝置選項（含攝影機） / 1組：180,400日圓（含10%消費稅）

增加可安裝於台車機器人頂板的支架，以及具備俯仰和旋轉可動軸的攝影機座的選項。附帶對應的深度攝影機（需另購可連接深度攝影機的設備，如ROS PC（NUC14）選項）。

・台車用機器人手臂 AMIR（Amil） 740 / 1組：770,000日圓（含10%消費稅）

適合搭載於台車機器人的ROS對應機器人手臂。手臂本身可搬重量達2kg，可應用於台車機器人單體難以實現的抓取、舉升、移動物體等複雜多樣的用途（使用ROS控制時，需另購ROS PC（NUC14）選項等ROS設備）。

・有線遙控選項 / 1組：16,500日圓（含10%消費稅）

在不希望發射無線電波的環境下，或需要更小型控制器時非常有效的緊湊型有線控制器。與保險桿感測器為互斥連接。

本案相關諮詢窗口

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E-mail: infodesk@vstone.co.jp

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其他記載的產品名稱等專有名詞，一般為各公司的註冊商標或商標。