開發隧道測量系統「WanWanSurvey™」
奧村組與西松建設聯手開發了「WanWanSurvey™」測量系統，該系統能自動化盾構工程掘進管理測量中的 પ્રিজમ 安裝作業。透過運用四足機器人與機器人手臂，旨在減輕作業人員負擔並實現掘進管理測量的完全無人化。
📋 文章處理履歷
- 📰 發表: 2026年6月12日 18:00
- 🔍 收集: 2026年6月12日 09:21
- 🤖 AI分析完成: 2026年6月12日 16:52（收集後7小時31分鐘）
奧村股份有限公司（大阪市阿倍野區，代表取締役社長 奧村 太加典，以下簡稱「奧村組」）與西松建設股份有限公司（東京都港區，代表取締役社長 細川 雅一，以下簡稱「西松建設」）共同開發了名為「WanWanSurvey」的測量系統，該系統能夠自動化盾構工程掘進管理測量中於已知點安裝 પ્રিজમ 的作業。
本系統透過將已知點的 પ્રিজમ 安裝作業從人力作業轉換為四足機器人作業，實現了隧道測量作業中該作業的無人化。此外，透過與西松建設開發的支援自動測量的 TS（全站儀）相結合的「遠端測量系統」搭配使用，能夠實現掘進管理測量的完全無人化。
※1：已知點是指座標、高度等資訊已預先給定的基準點。
■ 背景
在營建產業中，以 ICT 等技術為基礎提高生產力的措施，正因應勞動人口減少的背景而迅速推進。在盾構工程中，縮短工時、節省人力、提升品質與安全管理等課題也備受關注，因此，對於掘進管理中隧道測量自動化的努力需求日益增加。
盾構工程的隧道測量必須在掘進作業結束後進行，傳統上由作業員進入隧道手動執行。由於需要在盾構隧道內長距離移動，導致工時拉長，成為作業員加班的原因之一。此外，在小口徑盾構隧道工程中，狹窄隧道空間內的移動和測量作業對作業員造成了巨大的體力負擔。即使使用自動測量儀器（自動追蹤 TS），將 પ્રিজમ 移動到其他已知點時仍需要人力作業。為了解決這些課題，開發了能夠透過四足機器人自動安裝 પ્રিজમ 的測量系統「WanWanSurvey」。
此外，奧村組與西松建設兩家公司正以兩家公司為中心，共同申請專利。
圖1：「WanWanSurvey」整體示意圖
■ 「WanWanSurvey」系統概要
本系統利用四足機器人與機器人手臂，在盾構工程的掘進管理隧道測量中，實現已知點 પ્રিজમ 安裝作業的自動化。
測量開始後，機器人將在隧道內自主移動，並在指定的已知點自動安裝 પ્રিজમ。藉此實現隧道內移動和 પ્રিজમ 安裝作業的無人化。
圖2：「WanWanSurvey」系統概要
1. 關於四足機器人
本系統採用的四足機器人，不受隧道線形或軌道設備※2 的影響，能夠在腳手架上靈活移動。具備遠端操作的自動啟動和返回功能，無需在測量作業間隙手動配置或撤離機器人。透過利用機器人上部搭載的 3D-LiDAR 感測器獲取的點雲數據，並參考預設的座標點資訊，自動控制前往已知點的移動。
※2：軌道設備是指盾構隧道工程中，用於後續台車和貨物搬運車行駛的軌道、枕木、固定裝置等構成的設備。
照片1：四足機器人。圖3：3D 測量結果的即時分析狀況。
2. 關於機器人手臂
四足機器人抵達已知點後，會採取重心較低且穩定的姿勢以防止傾倒並確保穩定性，然後展開機器人手臂。接著，根據機器人手臂尖端搭載的攝影機拍攝的影像，利用 AI 最適化調整機器人手臂，將 પ્રিজમ 精確地安裝在已知點的鉛垂線上。
照片2：機器人手臂。
3. 自動充電站（狗屋）
四足機器人在測量開始（系統啟動）時，會從設置在後方台車上的自動充電站（接觸式充電方式）自動啟動，並在測量結束後自動返回進行充電。若充電站附近存在機器人難以跨越的階差，則需要設置斜坡。
照片3：待機與充電狀態。照片4：從充電站移動至已知點。
■ 實證試驗實施
為確認本系統的有效性，我們在奧村組技術研究所內設置的實際管片模擬隧道，以及奧村組正在施工中的盾構隧道工程現場，進行了機器人行走能力和測量精度的實證試驗。
結果證實，機器人能夠在鋪設於軌道間隙※3 的腳手板（寬約 480mm）上自主移動，並且即使在急曲線區間（曲線半徑 35m）也能穩定行走。此外，關於 પ્રিজમ 安裝精度，確認了兩點間距離測量時的較差（測量值之差）約為 2mm。
※3：軌道間隙是指後續台車行駛的兩條軌道之間的距離。
照片5：模擬隧道內部。
照片6：在腳手板上行走狀況（施工中現場）。
照片7： પ્રিজમ 安裝狀況（施工中現場）。
照片8：已知點識別系統 UI。
■ 未來發展
今後，我們將進一步提高精度，並透過反覆的現場實證試驗，推進實用化開發。此外，透過與「遠端測量系統」連携，將實現從 પ્રিজમ 安裝到已知點測量、全站儀自動對準的一系列作業自動化，推動測量作業的節省人力與效率化。
◆ 第8屆 國際建設・測量展（CSPI-EXPO 2026）參展
我們將在 2026 年 6 月 17 日（星期三）至 20 日（星期六）於幕張展覽館舉辦的「第8屆 國際建設・測量展（CSPI-EXPO 2026）」中，於西松建設的展位內共同展示本技術。
【關於本案的諮詢窗口】
奧村股份有限公司
技術本部 技術研究所 企劃管理組
TEL：029-865-1521
FAX：029-865-1522
E-mail：giken@okumuragumi.jp
【開發負責人】
奧村股份有限公司
技術本部 技術研究所 土木研究組
松本 隆太郎
本系統透過將已知點的 પ્રিজમ 安裝作業從人力作業轉換為四足機器人作業，實現了隧道測量作業中該作業的無人化。此外，透過與西松建設開發的支援自動測量的 TS（全站儀）相結合的「遠端測量系統」搭配使用，能夠實現掘進管理測量的完全無人化。
※1：已知點是指座標、高度等資訊已預先給定的基準點。
■ 背景
在營建產業中，以 ICT 等技術為基礎提高生產力的措施，正因應勞動人口減少的背景而迅速推進。在盾構工程中，縮短工時、節省人力、提升品質與安全管理等課題也備受關注，因此，對於掘進管理中隧道測量自動化的努力需求日益增加。
盾構工程的隧道測量必須在掘進作業結束後進行，傳統上由作業員進入隧道手動執行。由於需要在盾構隧道內長距離移動，導致工時拉長，成為作業員加班的原因之一。此外，在小口徑盾構隧道工程中，狹窄隧道空間內的移動和測量作業對作業員造成了巨大的體力負擔。即使使用自動測量儀器（自動追蹤 TS），將 પ્રিজમ 移動到其他已知點時仍需要人力作業。為了解決這些課題，開發了能夠透過四足機器人自動安裝 પ્રিজમ 的測量系統「WanWanSurvey」。
此外，奧村組與西松建設兩家公司正以兩家公司為中心，共同申請專利。
圖1：「WanWanSurvey」整體示意圖
■ 「WanWanSurvey」系統概要
本系統利用四足機器人與機器人手臂，在盾構工程的掘進管理隧道測量中，實現已知點 પ્રিজમ 安裝作業的自動化。
測量開始後，機器人將在隧道內自主移動，並在指定的已知點自動安裝 પ્રিজમ。藉此實現隧道內移動和 પ્રিজમ 安裝作業的無人化。
圖2：「WanWanSurvey」系統概要
1. 關於四足機器人
本系統採用的四足機器人，不受隧道線形或軌道設備※2 的影響，能夠在腳手架上靈活移動。具備遠端操作的自動啟動和返回功能，無需在測量作業間隙手動配置或撤離機器人。透過利用機器人上部搭載的 3D-LiDAR 感測器獲取的點雲數據，並參考預設的座標點資訊，自動控制前往已知點的移動。
※2：軌道設備是指盾構隧道工程中，用於後續台車和貨物搬運車行駛的軌道、枕木、固定裝置等構成的設備。
照片1：四足機器人。圖3：3D 測量結果的即時分析狀況。
2. 關於機器人手臂
四足機器人抵達已知點後，會採取重心較低且穩定的姿勢以防止傾倒並確保穩定性，然後展開機器人手臂。接著，根據機器人手臂尖端搭載的攝影機拍攝的影像，利用 AI 最適化調整機器人手臂，將 પ્રিজમ 精確地安裝在已知點的鉛垂線上。
照片2：機器人手臂。
3. 自動充電站（狗屋）
四足機器人在測量開始（系統啟動）時，會從設置在後方台車上的自動充電站（接觸式充電方式）自動啟動，並在測量結束後自動返回進行充電。若充電站附近存在機器人難以跨越的階差，則需要設置斜坡。
照片3：待機與充電狀態。照片4：從充電站移動至已知點。
■ 實證試驗實施
為確認本系統的有效性，我們在奧村組技術研究所內設置的實際管片模擬隧道，以及奧村組正在施工中的盾構隧道工程現場，進行了機器人行走能力和測量精度的實證試驗。
結果證實，機器人能夠在鋪設於軌道間隙※3 的腳手板（寬約 480mm）上自主移動，並且即使在急曲線區間（曲線半徑 35m）也能穩定行走。此外，關於 પ્રিজમ 安裝精度，確認了兩點間距離測量時的較差（測量值之差）約為 2mm。
※3：軌道間隙是指後續台車行駛的兩條軌道之間的距離。
照片5：模擬隧道內部。
照片6：在腳手板上行走狀況（施工中現場）。
照片7： પ્રিজમ 安裝狀況（施工中現場）。
照片8：已知點識別系統 UI。
■ 未來發展
今後，我們將進一步提高精度，並透過反覆的現場實證試驗，推進實用化開發。此外，透過與「遠端測量系統」連携，將實現從 પ્રিজમ 安裝到已知點測量、全站儀自動對準的一系列作業自動化，推動測量作業的節省人力與效率化。
◆ 第8屆 國際建設・測量展（CSPI-EXPO 2026）參展
我們將在 2026 年 6 月 17 日（星期三）至 20 日（星期六）於幕張展覽館舉辦的「第8屆 國際建設・測量展（CSPI-EXPO 2026）」中，於西松建設的展位內共同展示本技術。
【關於本案的諮詢窗口】
奧村股份有限公司
技術本部 技術研究所 企劃管理組
TEL：029-865-1521
FAX：029-865-1522
E-mail：giken@okumuragumi.jp
【開發負責人】
奧村股份有限公司
技術本部 技術研究所 土木研究組
松本 隆太郎
常見問題
「WanWanSurvey™」解決了哪些問題？
它解決了建築行業勞動力短缺、減輕測量人員負擔、危險地下作業無人化、縮短工時等問題。
該系統如何提高安全性？
透過讓機器人在危險的隧道中作業，確保了人員安全並降低了事故風險。
它可以在哪些地方使用？
專門用於盾構隧道工程的坑道測量，即使在狹窄空間和急曲線區間也能自主移動。
導入後有哪些好處？
預期效益包括測量工作的節省人力和效率提升、成本降低、品質改善以及減輕員工負擔。
未來的技術發展方向為何？
透過進一步提高精度和加強與遠端測量系統的整合，目標是實現整個測量工作的完全無人化。